Kniha je výsledkem duchovních zápisků, které si sv. Ignác (1491–1556) zaznamenával během své konverze. Jádro Duchovních cvičení bylo následující léta tříbeno a zdokonalováno, ať už na základě vlastní zkušenosti, nebo když v exerciciích vedl druhé, zvláště v době studia v Paříži, kdy se právě z exercicií zrodili první„tovaryši“ apoštolské skupiny, kterou založil.